UNIST 연구진, IROS 2025서 발표

울산과학기술원(UNIST) 인공지능대학원 주경돈 교수팀은 르네상스 최대 발명품으로 불리는 ‘소실점’을 활용해 카메라 기반 자율주행차가 주변 환경을 더 정확하게 인식할 수 있는 기술을 개발했다고 15일 밝혔다.

이 연구 결과는 오는 19일부터 25일까지 중국 항저우에서 열리는 지능형 로봇 분야 국제 학술대회 ‘IROS 2025’에서 발표된다.

자율주행차와 로봇에 장착된 인공지능(AI)은 카메라나 레이저 시각 탐지 기술인 라이다로 주변을 인식한다. 카메라는 라이다보다 저렴하고 가벼우며 색과 형태 등 다양한 정보를 제공하지만 3차원 공간을 2차원 이미지로 표현해 거리에 따른 왜곡이 크다. 가까운 물체는 더 크게, 멀리 떨어진 물체는 더 작게 인식하면서 멀리 있는 사물을 놓치거나 가까운 사물만 강조되는 오류가 발생하는 것이다.

이에 연구팀은 AI가 소실점을 기준으로 정보를 재구성하도록 설계해 이런 문제를 해결했다. 소실점은 르네상스 시대부터 사용된 원근감 부여 기법이다. 차선이나 철로, 길 양쪽으로 나무가 늘어선 거리처럼 실제로는 평행하지만 멀리서 맞닿는 것처럼 보이는 소실점은 평면에 깊이감을 더해 준다.

‘VPOcc’라고 이름 붙여진 소실점 활용 AI 모델은 소실점을 기준으로 영상을 보정해 원근 왜곡을 줄이는 모듈, 거리에 따라 균형 잡힌 정보를 추출하는 모듈, 원본과 보정 영상을 합쳐 보완하는 모듈 등 세 개의 모듈로 구성돼 있다. 실제 실험을 통해 VPOcc는 공간 이해 능력과 복원 능력 모두 기존 모델을 뛰어넘고 도로 환경도 정확하게 인식하는 것이 확인됐다.